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          泰兴减速机

          泰兴减速机:调试伺服电机的窍门

          发布时间:2019-02-18 21:20:00 点击:

            泰兴减速机2019年2月18日讯  伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。

            伺服电机可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

            伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

            伺服电机的调试方法   

            1、初始化参数

            在接线之前,先初始化参数。

            在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确??刂瓶ㄔ俅紊系缡奔次俗刺?。

            在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

            一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

            2、接线

            将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。

            以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

            复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

            此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。

            用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

            3、试方向

            对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。

            通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。

            一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

            如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

            确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。

            如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。

            测试不要给过大的电压,建议在1V以下。

            如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。

            4、抑制零漂

            在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。

            使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。

            由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

            5、建立闭环控制

            再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,

            至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

            这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

            6、调整闭环参数

            细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

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